广州国储能源发展有限公司的韩韬先生经过3年的研究和实际施工应用，针对中国广大乡镇管道燃气建设过程中出现的施工难题，开发出一种管道机器人行走辅助机构，巧妙解决了复杂燃气管道或内径不一的管道的施工、检测、维护等作业过程中出现的阀门、三通、弯管等障碍物的难题。这一发明于近日得到了中国人民共和国知识产权局的专利证书。

　　70年代起，石油、化工、天然气及核工业的发展及管道维护的需要刺激了管内机器人的研究，中国的燃气管道内机器人技术的研究也有20多年的历史，但一直没有较好的研究成果，管道机器人在实际应用中还是不够普遍。

　　韩韬在长期的管道燃气施工中发现燃气管道由于尺寸和安全条件的限制，经常需要行走机器人携带传感器及操作器械代替真人进入管道中操作，但由于地下管道表面大多存在大小不一的障碍物，会导致机器人行走勘探过程中出现无法前进或卡住的现象，为此研究了一种管道机器人行走辅助机构用以优化机器人的越障性能。履带式机器人因具有地形适应和抓地能力强的优点，更加适合燃气管道的作业环境。韩韬先生的这一发明有效地解决了越障难题，应用此项专利后，管道机器人可以越过3-6mm高的凸起和凹坑，通过拐弯半径为R933mm的弯道，还可以保证超声传感器的探头探测范围覆盖内径为Φ302mm的管道环面等。

　　韩韬的此项专利已应用在贵州黔南自治州燃气改造项目、江苏省兴化天然气项目、翁源天然气项目等实际工程中，大大提升管道机器人克服作业中障碍物的直线行走阻力、爬坡阻力和拖线阻力预计，加快天然气管道工程的施工进度13%左右，节省项目造价和维护成本3-5%，创造了巨大的经济效益。