在2020年北京车展开幕前夕，丰田e-Palette车型实车图曝光。布展期间的丰田e-Palette还暂未拥有“完全体”的外观，作为回顾，新车使用的外观设计语言充满了科技感和未来感，使用方正的造型也是为了增加车内空间的考虑。此外考虑到特殊使用场景，车厢内使用的座椅按照2020年东京奥运会和残奥会的相关规格要求开发，无论乘客的身高如何，其座椅高度及座椅扶手都可以满足不同乘客，使乘客拥有较好的乘坐感。

　　新车车厢内的地板/内部装饰/座椅也采用反差色来帮助色弱患者进行区分之外，它具有多个车门供乘客上下车，为乘客的出行提供保障。车厢内部最多可同时乘坐4位使用轮椅的乘客和7位站立的乘客（如果同时为站立的乘客，可容纳包括操作员在内的20人）。

　　自动驾驶方面，其在使用了摄像头等作为自动驾驶的传感器之外，还同时使用了针对此次奥运会和残奥会专门开发的自动驾驶系统，通过高精度的3D地图进行运行管理（达到L4级别的自动驾驶），实现了最高时速19km/h的低速自动驾驶运行。